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D成像关键技术，主要有四种关键技术：立体视觉、结构光3D成像、激光三角形测量、TOF，后面三个是主动成像，需要外加光源来实现。
我们也许在很多场合中看到过这样的场景，安装两个摄像机才能获得物体的不同视角。校准（标定）技术用于在摄像机之间对齐像素信息并提取有关深度的信息，类似于我们的大脑如何以视觉方式测量距离。将认知过程转换为系统需要大量的计算工作。
体视觉成像
这种系统使用标准的工业相机或者其他相机，因此可以降低成本。传感器（例如高性能传感器或全局快门）越复杂，系统成本就越高。距离范围受到机械约束的限制：对物理基线的要求导致需要更大尺寸的模块。还需要精确的机械对准和重新校准。另外，该技术在恶劣或变化的光照条件下效果不佳，并且非常取决于物体的反射特性。
在结构光中，将预定的光图案投影到物体上，比如格雷码，并且通过分析图案如何变形来获得深度信息。帧时间没有概念上的限制，没有运动模糊，并且它对多路径接口具有鲁棒性。主动照明需要复杂的照相机，并且还需要透镜与图案投影仪之间精确且稳定的机械对准。存在失准的风险，并且反射的图案对环境中的光学干扰敏感，并且仅限于室内应用。
